Жизнь в Центральном зоопарке Нью-Йорка приятна и безмятежна. Но четверым закадычным друзьям — бесшабашному льву Алексу, мечтательному зебре Марти, гламурной гиппопотамихе Глории и жирафу-ипохондрику Мелмэну — не сидится на месте. Им хочется почувствовать вкус свободы. С помощью сумасшедших пингвинов друзья бегут из зоопарка. Как и следовало ожидать, всю честную компанию мгновенно ловят и… отправляют в Африку. Почему? Сердобольные граждане вдруг решили, что животные действительно мечтают только о свободе и солнышке, а не о вкусной и здоровой пище и уюте родных клеток, где они прожили всю жизнь. В ходе путешествия, где-то в Атлантическом океане, сумасшедшие пингвины устраивают на корабле диверсию и «коренные нью-йоркцы» попадают на полный опасностей остров Мадагаскар. Здесь-то им и предстоит вкусить все «прелести» дикой жизни, о которой они «так давно мечтали».